Мыс представляет собой скальный массив высотой 140 метров. Впервые он был достигнут европейскими мореплавателями еще в конце XV века: португальские исследователи всеми способами пытались найти путь в Индию и в своих поисках добрались до южной конечности плохо изведанного Африканского континента.
Долгое время вблизи мыса не было никаких значительных поселений, хотя уже в середине XVII века голландцы основали Кейптаун близ мыса Доброй Надежды. Лишь в 1830-1850-ые годы недалеко от мыса возникают первые фермерские общины: Стэнфорд, Бредасдорп, Напьер и другие, а в непосредственной близости - деревня Агульяс; сегодня в ней проживает около 500 человек. Отсутствие удобных бух и нередкие бури не позволили возникнуть близ мыса Игольного какому-нибудь крупному порту. Однако прибрежные воды имели большое стратегическое значение, ведь именно здесь пролегали маршруты из Европы и Южной Америки в Австралию и Индию. В 1849 году на мысе был введен в эксплуатацию маяк (его так и называют - Агульяс). Он работал более века, после чего был отремонтирован и усовершенствован в 1980-ые гг. и вновь введен в эксплуатацию.
Во время Второй Мировой войны возле Агульяса было потоплено множество судов. Немецкий адмирал Ф.Руге (1894-1985) писал в своих мемуарах:
Во время своего крейсерства в Индийском океане капитан I ранга Рогге превратил свой приз — теплоход «Шнейбанк» (5000 брт) — во вспомогательное судно, переименовал в «Доггербанк» и назначил командиром его капитана 3 ранга запаса Шнейде-винда. Во время своего второго плавания последний поставил несколько минных заграждений на главном морском пути в районе мыса Агульяс. Здесь затонули три парохода (в общей сложности 20000 брт).
После войны в районе Агульяс постепенно начал развиваться туризм. В итоге в 1998 году был создан одноименно национальный парк, один из самых небольших по площади в ЮАР. Одна из главных достопримечательностей - символический монумент на берегу, отмечающий место, где встречаются Индийский и Атлантический океаны.
Мыс часто посещаем художниками и фотографами. Также он упоминается в стихотворениях и песнях (ниже приведен один из отрывков):
Way before Cape Agulhas,
Where the ships graveyard
Drew her.
Like the lighthouse,
Red and white.
